Aurec-sur-Loire et ses 6 166 habitants se situent dans le département de la Haute-Loire dans la Région Auvergne-Rhône-Alpes. Son altitude est comprise entre 414 m et 821 m.
La plus grande ville à proximité d'Aurec-sur-Loire est Firminy située au Nord-Est de la commune à 7 km.
Le fleuve Loire et la rivière Semène sont les principaux cours d'eau qui traversent la ville d'Aurec-sur-Loire.